随着郑州城市化进程的加速，高楼林立、街道错综复杂，无人机在执行任务时常常面临导航难题，如何在这样的环境中实现精准定位，成为无人机技术发展的关键挑战之一。
针对此问题，我们提出了基于多源融合的导航方案，利用GPS、惯性导航系统（INS）和视觉里程计（VIO）三种传感器进行数据融合，提高定位的准确性和鲁棒性，针对郑州特有的城市环境，我们开发了基于深度学习的障碍物识别与避障算法，使无人机能够实时感知周围环境并做出安全决策，我们还利用了郑州的Wi-Fi热点分布信息，通过Wi-Fi信号强度进行辅助定位，进一步提高在复杂环境下的导航精度。
通过这些技术手段的应用，我们成功实现了在郑州复杂城市环境中无人机的精准导航与稳定飞行，为城市管理、物流配送、应急救援等领域提供了强有力的技术支持。
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郑州无人机在复杂城市环境中，通过多传感器融合与高精度地图匹配技术实现精准定位飞行。
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